MPS I dotyka wielu układów narządowych. Dzieci z zespołem Hurlera (ciężki MPS I) mogą wydawać się normalne po urodzeniu i rozwijać objawy w ciągu pierwszych lat życia. Opóźnienie rozwoju może być widoczne w wieku 1-2 lat, a maksymalny wiek funkcjonalny to 2-4 lata. Następnie następuje stopniowe pogarszanie się stanu zdrowia.
Jedną z pierwszych nieprawidłowości, które mogą być wykryte, jest szorstkość rysów twarzy; objawy te mogą się rozpocząć w wieku 3-6 miesięcy. Nieprawidłowości w układzie kostnym pojawiają się około 6 miesiąca życia, ale mogą nie być klinicznie widoczne do 10-14 miesiąca życia. Pacjenci mogą doświadczać osłabiających deformacji kręgosłupa i bioder, zespołu cieśni nadgarstka i sztywności stawów. Pacjenci mogą być normalnego wzrostu w wieku niemowlęcym, ale przestają rosnąć w wieku 2 lat. Mogą nie osiągnąć wysokości większej niż 4 stopy. Inne wczesne objawy mogą obejmować przepukliny pachwinowe i pępkowe. Zmętnienie rogówki i zwyrodnienie siatkówki może prowadzić do ślepoty. Wątroba i śledziona mogą być powiększone z powodu odkładania się GAG. Może wystąpić choroba zastawki aortalnej. Często mogą występować infekcje górnych i dolnych dróg oddechowych. Większość dzieci rozwija ograniczone zdolności językowe. Śmierć następuje zwykle przed ukończeniem 10 roku życia.
W mniej ciężkich przypadkach (zespół Scheie lub atenuowany MPS I) przebieg choroby może się znacznie różnić. Chociaż objawy zaczynają się pojawiać po 5. roku życia, diagnoza jest stawiana zwykle po 10. roku życia. Inteligencja może być normalna lub mogą występować łagodne trudności w uczeniu się. Podobnie jak w ciężkich postaciach, problemy ze wzrokiem mogą prowadzić do ślepoty. Mogą wystąpić deformacje szkieletowe i wady zastawki aortalnej. Pacjenci ci mogą dożyć dorosłości.