W średniowiecznej Europie przysięga wierności (niem. Lehnseid) była podstawowym elementem systemu feudalnego w Świętym Cesarstwie Rzymskim. Przysięga była składana między dwiema osobami, poddanym feudalnym lub lennikiem (wasalem) a jego feudalnym zwierzchnikiem (panem). Przysięga wierności była zazwyczaj składana w ramach tradycyjnej ceremonii, w której poddany lub wasal składał swojemu panu przyrzeczenie lojalności i akceptacji konsekwencji naruszenia zaufania. W zamian za to lennik obiecywał chronić i pozostać lojalnym wobec swojego wasala. Ta relacja stanowiła podstawę posiadania ziemi, znanego jako feudalna dzierżawa, przy czym zajęcie przysługujące dzierżawcy (wasalowi) było tak podobne do faktycznego posiadania, że uznawano je za odrębną własność określaną jako domena użytkowa (dominium utile), dosłownie „korzystna własność”, podczas gdy własność właściciela określano jako eminent domain lub wyższość (dominium directum, lit. „
W późnym średniowieczu inwestytura i przysięga wierności były niezmiennie odnotowywane w akcie notarialnym; w czasach nowożytnych zastąpiło to tradycyjną ceremonię. Tam, gdzie odległość geograficzna między stronami była znaczna, lord mógł wyznaczyć przedstawiciela, przed którym przysięga miała być złożona.
Cały kontrakt, w tym przysięga wierności, był częścią formalnej ceremonii pochwały, która tworzyła związek feudalny.
Termin ten jest również używany przez anglojęzycznych w odniesieniu do podobnych przysiąg wierności w innych kulturach feudalnych, jak w średniowiecznej Japonii, a także w nowoczesnej przestępczości zorganizowanej.