Pyle avait soumis des poèmes illustrés et des contes de fées à des publications new-yorkaises depuis 1876, et avait rencontré le succès. Les Joyeuses Aventures de Robin des Bois fut le premier roman qu’il tenta. Il s’est inspiré de ballades médiévales et les a tissées en une histoire cohérente, en les modifiant par souci de cohérence et pour répondre aux goûts de son public enfantin. Par exemple, il a inclus « Robin des Bois et le frère Curtal » dans l’ordre narratif pour réintroduire le frère Tuck. Il avait besoin d’un prêtre coopératif pour le mariage du hors-la-loi Allan a Dale avec sa dulcinée Ellen. Dans l’original « A Gest of Robyn Hode », la vie est sauvée d’un lutteur anonyme qui avait gagné un combat mais qui risquait d’être assassiné parce qu’il était étranger. Pyle l’a adapté et a donné au lutteur l’identité de David de Doncaster, l’un des membres de la bande de Robin dans l’histoire « Robin des Bois et la flèche d’or ». Dans son traitement romanesque des contes, Pyle a ainsi développé plusieurs personnages qui n’avaient été mentionnés que dans une seule ballade, comme David de Doncaster ou Arthur a Bland.
Le livre de Pyle a poursuivi la tendance du XIXe siècle à dépeindre Robin des Bois comme un hors-la-loi héroïque qui vole les riches pour nourrir les pauvres ; cette représentation contraste avec le Robin des Bois des ballades, où le protagoniste est un escroc hors pair, dont les crimes sont motivés par le gain personnel plutôt que par la politique ou le désir d’aider les autres. Par exemple, il a modifié la ballade de la fin du XVIIe siècle intitulée « Robin Hood’s Progress to Nottingham », passant de Robin tuant quatorze forestiers pour ne pas avoir honoré un pari à Robin se défendant contre une tentative d’assassinat par l’un des forestiers. Pyle fait en sorte que Robin ne tue qu’un seul homme, qui lui tire dessus en premier. Les contes sont modifiés dans lesquels Robin vole tout ce qu’un voyageur embusqué portait, comme la ballade de la fin du XVIIIe siècle « Robin Hood et l’évêque de Hereford », de sorte que la victime en garde un tiers et qu’un autre tiers est dédié aux pauvres.
Pyle ne se souciait pas beaucoup de l’exactitude historique, mais il a renommé la reine-consort dans le récit « Robin Hood et la reine Katherine » en Aliénor (d’Aquitaine). Cela la rendait compatible, d’un point de vue historique, avec le roi Richard à la tête de lion, avec lequel Robin finit par faire la paix.
Le roman a été publié pour la première fois par Scribner’s en 1883, et a rencontré un succès immédiat, inaugurant une nouvelle ère d’histoires de Robin des Bois. Il a contribué à solidifier l’image d’un Robin des Bois héroïque, qui avait commencé dans des œuvres antérieures telles que le roman Ivanhoé de Walter Scott (1819). Dans le sillage de Pyle, Robin des Bois est devenu un philanthrope convaincu protégeant les innocents contre des méchants de plus en plus agressifs. Avec la publication des Child Ballads de Francis James Child, qui reprennent la plupart des ballades de Robin des Bois encore existantes, le roman de Pyle a contribué à accroître la popularité de la légende de Robin des Bois aux États-Unis. Les Joyeuses Aventures ont également eu un effet sur la littérature pour enfants qui a suivi. Il a contribué à faire sortir la légende de Robin des Bois du domaine des penny dreadfuls pour la faire entrer dans celui des livres pour enfants respectés. Après Pyle, Robin des Bois est devenu un sujet de plus en plus populaire dans les livres pour enfants : L’audacieux Robin des Bois et sa bande de hors-la-loi de Louis Rhead (1912) et Robin des Bois de Paul Creswick (1917), illustré par N. C. Wyeth, élève de Pyle, sont des romans pour enfants à la mode de Pyle.