ローマ時代以来、セゴビアの街を見下ろすごつごつした崖は、軍事的な防衛に適した場所として要塞の基礎に使われてきました。 中世初期には、ベルベル人のアルモラヴィッドがこの地に木造の要塞を建設しており、レオン・カスティーリャ王国のアルフォンソ6世がセゴビアを再征服した直後の1122年に初めて記録されています。
キリスト教徒がセゴビアを取り戻したことで、アルカサル（城）はスペイン王のお気に入りの住居のひとつとなりました。 アルカサル（城）は、スペインの王のお気に入りの住居の一つとなり、少しずつ追加の工事や改修が行われ、要塞は美しい宮殿へと姿を変えていきました。 17世紀になると、宮廷はマドリッドに移され、アルカサルは州の刑務所として使われていたが、1762年にシャルル3世によって王立砲兵学校が設立された。
セゴビアのアルカサルは、オーソン・ウェルズ監督の『真夜中のチャイム』（1965年）やアーサー王のミュージカル『キャメロット』（1967年）など、いくつかの映画のロケ地として使用されていますが、大衆文化における最も特徴的な意義は、異なる理由で指摘されています。 1937年に公開されたディズニー映画『白雪姫と7人の小人たち』では、悪い女王の城はセゴビアのアルカサルをモデルにしており、その建築デザインや丘の上の位置はオリジナルを反映したものとなっている。
現在、セゴビアのアルカサルは、中世の歴史を紹介する博物館と、軍事資料館が併設されています。