As irmãs Grimké juntaram-se ao Encontro Ortodoxo do capítulo de Filadélfia dos Quakers. Durante este período, elas permaneceram relativamente ignorantes de certas questões e debates políticos; o único periódico que liam regularmente era The Friend, o jornal semanal da Sociedade de Amigos. The Friend forneceu informações limitadas sobre acontecimentos actuais e discutiu-os apenas no contexto da comunidade Quaker. Assim, na altura, Grimké desconhecia (e por isso não era influenciado por) eventos como os debates Webster-Hayne e o veto rodoviário de Maysville, bem como figuras públicas controversas como Frances Wright.
Durante um tempo em Filadélfia, Angelina viveu com a sua irmã viúva, Anna Grimké Frost. A mulher mais jovem ficou impressionada com a falta de opções para as mulheres viúvas, que durante este período se limitaram na sua maioria a um novo casamento. Geralmente, as mulheres da classe alta não trabalhavam fora de casa. Percebendo a importância da educação, Angelina decidiu tornar-se professora. Ela pensou brevemente em frequentar o Seminário Feminino de Hartford, uma instituição fundada e dirigida pelo seu futuro adversário Catharine Beecher, mas por enquanto permaneceu em Filadélfia.
p>Ainda ao tempo, ficou frustrada pela falta de envolvimento da comunidade Quaker no debate contemporâneo sobre a escravatura. Nas duas primeiras décadas após a Revolução, os seus pregadores tinham viajado pelo Sul para pregar a manumissão dos escravos, mas o aumento da procura no mercado interno com o desenvolvimento do algodão no Sul profundo pôs fim a essa janela de liberdade. Começou a ler mais literatura abolicionista, incluindo os periódicos The Emancipator e The Liberator, de William Lloyd Garrison (no qual mais tarde seria publicada). Sarah e os tradicionais Quakers desaprovaram o interesse de Angelina pelo abolicionismo radical, mas ela tornou-se cada vez mais envolvida no movimento. Ela começou a participar em reuniões e palestras anti-escravatura, e juntou-se à recém-organizada Sociedade Feminina Anti-Escravatura de Filadélfia em 1835.
No Outono de 1835, a violência irrompeu quando o controverso abolicionista George Thompson falou em público. William Lloyd Garrison escreveu um artigo no The Liberator, na esperança de acalmar as massas revoltadas. Angelina tinha sido constantemente influenciada pelo trabalho de Garrison, e este artigo inspirou-a a escrever-lhe uma carta pessoal sobre o assunto. A carta expressava as suas preocupações e opiniões sobre as questões do abolicionismo e da violência da máfia, bem como a sua admiração pessoal por Garrison e pelos seus valores. Garrison ficou tão impressionado com a carta de Grimké que a publicou no próximo número de The Liberator, elogiando-a pela sua paixão, estilo de escrita expressivo, e ideias nobres. A carta deu a Angelina uma grande posição entre muitos abolicionistas, mas a sua publicação ofendeu e gerou controvérsia no seio da reunião dos Quaker ortodoxos, que condenou abertamente tal activismo radical, especialmente por uma mulher. Sarah Grimké pediu à sua irmã para retirar a carta, preocupada que tal publicidade a afastasse da comunidade Quaker. Embora inicialmente envergonhada com a publicação da carta, Angelina recusou. A carta foi posteriormente reimpressa no New York Evangelist e noutros jornais abolicionistas; foi também incluída num panfleto com o Apelo de Garrison aos Cidadãos de Boston. Em 1836, Grimké escreveu “An Appeal to the Christian Women of the South” (Um Apelo às Mulheres Cristãs do Sul), exortando as mulheres do Sul a apresentarem petições às suas legislaturas estatais e aos funcionários da igreja para porem fim à escravatura. Foi publicado pela Sociedade Americana Antiescravidão. Os estudiosos consideram-no um ponto alto da agenda sociopolítica de Grimké.
No Outono de 1836, as irmãs Grimké foram convidadas a ir a Nova Iorque para participar na conferência de formação de duas semanas da Sociedade Americana Anti-escravidão para agentes anti-escravidão; elas eram as únicas mulheres do grupo. Lá conheceram Theodore Dwight Weld, um formador e um dos principais agentes da Sociedade; Angelina e Theodore casaram mais tarde. Durante o Inverno seguinte, as irmãs foram encarregadas de falar em reuniões de mulheres e organizar sociedades anti-escravatura femininas na região de Nova Iorque e nas proximidades de Nova Jersey. Em Maio de 1837, juntaram-se a importantes abolicionistas femininas de Boston, Nova Iorque e Filadélfia na realização da primeira Convenção Anti-Escravidão das Mulheres Americanas, realizada para expandir as acções anti-escravidão das mulheres a outros estados.
Imediatamente após esta convenção, as irmãs foram a Massachusetts a convite da Sociedade Anti-Escravidão Feminina de Boston. Os abolicionistas da Nova Inglaterra foram acusados de distorcer e exagerar as realidades da escravatura, e as irmãs foram convidadas a falar em toda a Nova Inglaterra sobre o seu conhecimento em primeira mão. Quase desde o início, as suas reuniões foram abertas aos homens. Embora os defensores tenham mais tarde afirmado que as irmãs se dirigiam a audiências mistas apenas porque os homens insistiam em vir, as principais provas indicam que as suas reuniões eram abertas aos homens por design deliberado, não apenas para levar a sua mensagem tanto a homens como a mulheres, mas como um meio de quebrar os grilhões das mulheres e estabelecer “uma nova ordem de coisas”. Assim, para além das petições, as mulheres estavam a transgredir os costumes sociais ao falar em público. Em resposta, uma convenção estatal dos ministros da Congregação de Massachusetts, reunidos no final de Junho, emitiu uma carta pastoral condenando o trabalho público das mulheres e exortando as igrejas locais a fecharem as suas portas às apresentações dos Grimkés.
Como as irmãs falaram por todo o Massachusetts durante o Verão de 1837, a controvérsia sobre o trabalho público e político das abolicionistas alimentou uma crescente controvérsia sobre os direitos e deveres das mulheres, tanto dentro como fora do movimento anti-escravidão. Angelina respondeu à carta de Catharine Beecher com cartas abertas, “Cartas a Catharine Beecher”, impressas primeiro em The New England Spectator e The Liberator, e depois em forma de livro em 1838. Sarah Grimké escreveu Cartas sobre a Província da Mulher, dirigidas a Mary S. Parker, que apareceram primeiro no Libertador antes de serem publicadas em forma de livro. Dirigidas à presidente da Sociedade Feminina Anti-Escravidão de Boston, que na sequência da carta pastoral queria que as mulheres abolicionistas se retirassem do trabalho público, as cartas de Sarah eram uma forte defesa do direito e dever das mulheres de participarem em pé de igualdade com os homens em todo esse trabalho.
Em Fevereiro de 1838, Angelina dirigiu-se a um comité da Legislatura do Estado de Massachusetts, tornando-se a primeira mulher nos Estados Unidos a dirigir-se a um órgão legislativo. Ela não só falou contra a escravatura, como defendeu o direito das mulheres a petições, tanto como um dever moral-religioso como como um direito político. O abolicionista Robert F. Wallcut declarou que “a serena e eloquente Angelina Grimké encadeou a atenção, desarmou os preconceitos e levou consigo os seus ouvintes”
Em 17 de Maio de 1838, dois dias após o seu casamento, Angelina falou numa reunião abolicionista racialmente integrada no novo Salão da Pensilvânia em Filadélfia. À medida que falava, uma multidão indisciplinada fora do salão tornava-se cada vez mais agressiva, gritando ameaças a Angelina e aos outros participantes. Em vez de parar o seu discurso, Angelina incorporou as suas interrupções no seu discurso:
Homens, irmãos e pais — mães, filhas e irmãs, o que é que vos veio à tona para ver? Uma palheta abanada pelo vento? Foi apenas a curiosidade, ou uma profunda simpatia para com o escravo em perecimento, que juntou este grande público? Aquelas vozes que não têm de despertar e chamar as nossas mais calorosas simpatias. Seres iludidos! “eles não sabem o que fazem”. Eles não sabem que estão a minar os seus próprios direitos e a sua própria felicidade, temporal e eterna. Perguntam: “o que tem o Norte a ver com a escravatura”? Ouçam-no – ouçam-no. Essas vozes sem nos dizerem que o espírito da escravatura está aqui, e tem sido despertado à ira pelos nossos discursos e convenções de abolição: pois certamente a liberdade não se espumaria e rasgaria de raiva, pois os seus amigos multiplicam-se diariamente, e realizam-se reuniões em rápida sucessão para expor as suas virtudes e estender o seu reino pacífico. Esta oposição mostra que a escravatura fez o seu trabalho mais mortal no coração dos nossos cidadãos.
Rioters fora do edifício começaram a atirar tijolos e pedras, quebrando as janelas do salão. Angelina continuou o discurso, e após a sua conclusão, o grupo racialmente diversificado de mulheres abolicionistas deixou o edifício de braço dado. No dia seguinte, o Salão da Pennsylvania foi destruído por fogo posto. Angelina foi a oradora final no Salão.
As palestras de Angelina foram críticas não só aos detentores de escravos do Sul, mas também aos do Norte que cumpriram tacitamente o status quo, comprando produtos feitos por escravos e explorando escravos através das trocas comerciais e económicas que fizeram com os proprietários de escravos no Sul. Foram recebidos com uma oposição considerável, tanto porque Angelina era uma mulher, como porque ela era abolicionista.