Na Europa medieval, um juramento de fidelidade (alemão: Lehnseid) era um elemento fundamental do sistema feudal no Sacro Império Romano. Era juramento entre duas pessoas, o súbdito feudal ou leégeman (vassalo) e o seu superior feudal (senhor feudal). O juramento de lealdade era geralmente feito como parte de uma cerimónia tradicional em que o súbdito feudal ou vassalo dava ao seu senhor um juramento de lealdade e aceitação das consequências de uma quebra de confiança. Em troca, o senhor feudal prometeu proteger e permanecer leal ao seu vassalo. Esta relação formou a base da posse da terra, conhecida como propriedade feudal, segundo a qual a penhora conferida ao inquilino (o vassalo) era tão semelhante à posse real que era considerada uma propriedade separada descrita como domínio utile (dominium utile), literalmente “propriedade benéfica”, enquanto que a propriedade do senhorio era referida como domínio eminente ou superioridade (dominium directum, lit. “propriedade directa”).
Na Idade Média tardia, a investidura e o juramento de fidelidade eram invariavelmente registados por uma escritura; nos tempos modernos, isto substituiu a cerimónia tradicional. Quando a distância geográfica entre as duas partes era significativa, o senhor podia nomear um representante perante quem o juramento deveria ser feito.
O contrato inteiro, incluindo o juramento de fidelidade, fazia parte de uma cerimónia formal de louvor que criava a relação feudal.
O termo também é usado por falantes de inglês para se referir a juramentos de fidelidade semelhantes noutras culturas feudais, como no Japão medieval, bem como no crime organizado moderno.