Pyle tinha vindo a submeter poemas ilustrados e contos de fadas a publicações de Nova Iorque desde 1876, e tinha-se encontrado com sucesso. As Feliz Aventuras de Robin Hood foi o primeiro romance que ele tentou. Tirou o seu material das baladas medievais e teceu-as numa história coesa, alterando-as por coerência e pelos gostos do seu público infantil. Por exemplo, incluiu “Robin Hood e o Frade Curtal” na ordem narrativa para reintroduzir Friar Tuck. Ele precisava de um padre cooperativo para o casamento do fora-da-lei Allan a Dale com a sua querida Ellen. No original “A Gest of Robyn Hode”, a vida é salva de um lutador anónimo que tinha ganho um combate, mas que provavelmente seria assassinado por ser um estranho. Pyle adaptou-o e deu ao lutador a identidade de David de Doncaster, uma das bandas de Robin na história “Robin Hood and the Golden Arrow”. No seu tratamento novelista dos contos, Pyle desenvolveu assim várias personagens que tinham sido mencionadas numa só balada, como David de Doncaster ou Arthur a Bland.
O livro de Pyle continuou a tendência do século XIX de retratar Robin dos Bosques como um fora-da-lei heróico que rouba os ricos para alimentar os pobres; este retrato contrasta com o Robin dos Bosques das baladas, em que o protagonista é um bandido, cujos crimes são motivados pelo ganho pessoal e não pela política ou pelo desejo de ajudar os outros. Por exemplo, ele modificou a balada do final do século XVII “Progresso de Robin Hood para Nottingham”, mudando-a de Robin a matar catorze silvicultores por não honrar uma aposta para Robin a defender-se contra um atentado à sua vida por um dos silvicultores. Pyle mandou Robin matar apenas um homem, que dispara primeiro contra ele. São alteradas as histórias em que Robin rouba tudo o que um viajante emboscado levava, como a balada do final do século XVIII “Robin Hood e o Bispo de Hereford”, para que a vítima fique com um terço e outro terço seja dedicado aos pobres.
Pyle não teve muita preocupação com a exactidão histórica, mas renomeou a rainha-consorte na história “Robin Hood e a Rainha Katherine” como Eleanor (da Aquitânia). Isto tornou-a compatível historicamente com o Rei Ricardo o Coração de Leão, com quem Robin acabou por fazer a paz.
O romance foi publicado pela primeira vez por Scribner’s em 1883, e teve sucesso imediato, dando início a uma nova era de histórias de Robin Hood. Ajudou a solidificar a imagem de um Robin Hood heróico, que tinha começado em obras anteriores como o romance Ivanhoe, de Walter Scott, de 1819. Na esteira de Pyle, Robin dos Bosques tornou-se um filantropo convicto, protegendo inocentes contra vilões cada vez mais agressivos. Juntamente com a publicação das Baladas Infantis de Francis James Child, que incluiu a maioria das baladas de Robin Hood sobreviventes, o romance de Pyle ajudou a aumentar a popularidade da lenda de Robin Hood nos Estados Unidos. As Aventuras Feliz também tiveram um efeito na literatura infantil subsequente. Ajudou a retirar a lenda de Robin Hood do reino dos medonhos cêntimos e a fazer com que a lenda se tornasse um livro infantil respeitado. Depois de Pyle, Robin Hood tornou-se um assunto cada vez mais popular para os livros infantis: Louis Rhead’s Bold Robin Hood and His Outlaw Band (1912) e Paul Creswick’s Robin Hood (1917), ilustrado pelo aluno de Pyle N. C. Wyeth, eram romances infantis segundo a moda de Pyle.