En la Europa medieval, el juramento de fidelidad (en alemán: Lehnseid) era un elemento fundamental del sistema feudal en el Sacro Imperio Romano Germánico. Se realizaba entre dos personas, el súbdito feudal o el hombre de confianza (vasallo) y su superior feudal (señor feudal). El juramento de fidelidad solía realizarse en el marco de una ceremonia tradicional en la que el súbdito o vasallo entregaba a su señor una promesa de lealtad y la aceptación de las consecuencias de un incumplimiento de la confianza. A cambio, el señor feudal se comprometía a proteger y ser leal a su vasallo. Esta relación constituyó la base de la tenencia de la tierra, conocida como tenencia feudal, en la que el dominio conferido al arrendatario (el vasallo) era tan similar a la posesión real que se consideraba un patrimonio separado descrito como dominio utile (dominium utile), literalmente «propiedad beneficiosa», mientras que el patrimonio del propietario se denominaba dominio eminente o superioridad (dominium directum, lit. «En la Baja Edad Media, la investidura y el juramento de fidelidad se hacían constar invariablemente en una escritura; en los tiempos modernos, ésta ha sustituido a la ceremonia tradicional. Cuando la distancia geográfica entre las dos partes era significativa, el señor podía nombrar a un representante ante el que se debía prestar el juramento.
Todo el contrato, incluido el juramento de fidelidad, formaba parte de una ceremonia formal de encomienda que creaba la relación feudal.
El término también es utilizado por los angloparlantes para referirse a juramentos de fidelidad similares en otras culturas feudales, como en el Japón medieval, así como en el crimen organizado moderno.