W mitologii greckiej, gdy Achilles był niemowlęciem, przepowiedziano mu młodą śmierć. Aby zapobiec jego śmierci, jego matka Tetydy zabrała Achillesa nad rzekę Styks, która miała dawać moc nietykalności, i zanurzyła jego ciało w wodzie, ale ponieważ Tetydy trzymały Achillesa za piętę, jego pięta nie została obmyta przez wodę magicznej rzeki. Achilles wyrósł na człowieka wojny, który przeżył wiele wielkich bitew.
Obraz olejny (ok. 1625) Petera Paula Rubensa przedstawiający boginię Tetydy zanurzającą syna Achillesa w rzece Styks, która płynie przez Hades. W tle, przewoźnik Charon przewozi zmarłych przez rzekę w swojej łodzi.
Ale chociaż śmierć Achillesa jest przepowiedziana przez Hektora w Iliadzie Homera, nie występuje w Iliadzie, ale jest opisana w późniejszej greckiej i rzymskiej poezji i dramacie dotyczącym wydarzeń po Iliadzie, później w wojnie trojańskiej. W mitach dotyczących tej wojny Achilles miał umrzeć od rany w piętę, kostkę lub tułów, która była wynikiem strzały – prawdopodobnie zatrutej – wystrzelonej przez Parysa.
Mity klasyczne przypisują nietykalność Achillesa jego matce Tetydzie, która potraktowała go ambrozją i wypaliła jego śmiertelność w ogniu paleniska, z wyjątkiem pięty, za którą go trzymała. Peleus, jego ojciec, odkrył ten zabieg i zaniepokoił się widząc, że Tetydy trzyma dziecko w płomieniach, co go uraziło i sprawiło, że nie dokończyła zabiegu. Według późniejszego mitu, jego matka zanurzyła niemowlę Achillesa w rzece Styks, trzymając go za piętę, a on stał się nietykalny tam, gdzie dotknęła go woda – to znaczy wszędzie poza obszarami pięty, które były pokryte jej kciukiem i palcem wskazującym.
Najstarsza znana pisemna wzmianka o ścięgnie nazwanym na cześć Achillesa pochodzi z 1693 roku od flamandzko-holenderskiego anatoma Philipa Verheyena. W swoim powszechnie używanym tekście Corporis Humani Anatomia opisał on lokalizację ścięgna i powiedział, że było ono powszechnie nazywane „sznurem Achillesa”. Jako wyrażenie oznaczające „obszar słabości, podatne miejsce”, użycie „pięty Achillesa” datuje się dopiero na 1840 rok, z dorozumianym użyciem w Samuel Taylor Coleridge’s „Ireland, that vulnerable heel of the British Achilles!” z 1810 roku (Oxford English Dictionary).
.